As minhocas são animais anelídeos da classe Oligoqueta, ordem Haplotaxida, distribuídas pelos solos úmidos de todo o mundo, algumas de apenas centímetros e outras com um a dois metros de comprimento, casos nos quais são conhecidas como minhocuçus. O seu corpo é formado por anéis (segmentos corporais). São ainda conhecidas pelos nomes populares de bichoca e isca (principalmente quando usadas na pesca).
Elas vivem enterradas (são animais subterrâneos), escavam galerias e canais, buscando abrigo e restos vegetais, seu principal alimento, ingerido com grandes quantidades de terra. Elas são, portanto, animais detritívoros, pois se alimentam de detritos de várias origens, que compõem o húmus.
As minhocas têm o corpo cilíndrico, alongado, com a boca e o ânus, em extremidades opostas; e um anel mais claro, o clitelo, mais próximo da região anterior.
Passando o dedo na sua região ventral, de trás para a frente, sentimos que a pele do animal é áspera, devido à presença de fileiras de microscópicas cerdas de quitina. As minhocas fixam as pontas das cerdas no solo, facilitando o seu deslocamento, quando contrai a forte musculatura da parede do corpo.
A epiderme das minhocas é coberta por uma fina cutícula de quitina e produz bastante muco, o que as torna viscosas, diminuindo o atrito com o solo e facilitando o deslocamento. O muco ainda protege a pele quando em contato com substâncias tóxicas ou nocivas e garante a umidade indispensável para as trocas dos gases respiratórios em toda a superfície do corpo. Esta é a chamada respiração cutânea.
As minhocas são frequentemente usadas como isca (viva) na pesca à linha.
Diferente do que algumas pessoas pensam, a cobra-cega não é minhoca e possui uma classificação bem distinta.